Невербальное общение - это хорошо изученная область человеческого поведения. Современные учебники на эту тему в основном согласны с категориями невербального поведения: движения тела и жесты (кинесика), включая выражение лица и взгляд, проксемику, прикосновение (тактильные движения).
Чтобы поддерживать социальное взаимодействие, роботы должны контролировать и понимать эти формы невербального общения.
Жесты
Это своего рода иллюстратор, используемый для "указания на данный объект". Роботы должны уметь правильно интерпретировать человеческое указание и самостоятельно генерировать понятное и недвусмысленное указание.
В последние годы проблема распознавания была значительно упрощена легкодоступными устройствами слежения за позой человека с использованием RGB-D-камер. Ученые представляют систему обнаружения, наведения на цель в режиме реального времени с использованием датчика Microsoft Kinect для робота, определяющего направление движения.
Многочисленные исследования изучают аспекты работы роботов с помощью жестов, указывающих на людей. Показано, что это увеличивает обратную связь, а также производительность труда и восприятие рабочей нагрузки. Показано, что взгляд значительно облегчает распознавание жестов. Существует исследование, которое показывает, что люди обычно не указывают на человека, а используют взгляд.
Робот считается более вежливым, когда он балансирует между двумя типами указателей в социальной ситуации. Жесты к одному и тому же объекту могут быть разработаны различными способами.
В одной работе, посвященной негуманоидным роботам, показано, что направление и движение головы робота были важны. Люди, кажется, интерпретируют это как взгляд в глаза, и ожидают, что это будет согласовано с указательным жестом.
Согласование жестов с речью
В одних случаях жесты сопровождают речь для акцента, в других - для координации вербальной коммуникации. Люди, взаимодействующие с роботом, оценивают взаимодействия с жестами лучше, чем только речь.
Ранее ученые построили робота, который распознает кивки головой от собеседника и может генерировать ответные кивки. Результаты экспериментов оказались неожиданными: люди кивали головой роботу, если он говорит, независимо от того, распознает ли он их или реагирует соответствующим образом.
Взгляд
Ученые утверждают, что взгляд используется для обозначения межличностных отношений, иллюстрации речи, для акцентирования внимания и контекста, регулирования диалога и обращения, а также для создания или избежания близости.
Исследования показывают, что роботы по-разному влияют на человека. Ученые демонстрируют, что поведение взгляда человека и понимание речи робота модулируется координацией речи и взгляда этого робота. Они также показывают, что глаза людей следуют за взглядом робота. Было обнаружено, что люди более точно распознают короткие, более частые фиксации, чем более длинные, менее частые фиксации.
Сигналы взглядом могут быть особенно полезны при передаче объекта от робота к человеку. Эти сигналы влияют на соблюдение людьми направления, обозначенного взглядом, в неоднозначных ситуациях передачи.
Взгляд может также использоваться роботами для сигнализации межличностных отношений и создания атмосферы близости и доверия. Гуманоидный взгляд робота положительно влияет на уровень доверия, а также улучшает выполнение участниками простых испытаний, но затрудняет их в сложных испытаниях.
Тактильное общение
Некоторые роботизированные системы определяют намерения человека с помощью измерения силы воздействия на конечные эффекторы робота. Робот "чувствует", как человек трогает или тянет его и определяет предполагаемый вектор движения и скорость.
Исследователи также изучили сенсорные датчики касания для роботов, с алгоритмами классификации типов воздействий на намерения. Было доказано, что на людей оказывает влияние робот, активно прикасающийся к ним. Большинство исследований, однако, фокусируются на специфическом знаковом прикосновении рукопожатия. Жесткость суставов и сила захвата могут модулировать чувство доминирования робота, а другие считают, что рукопожатие перед переговорами улучшает сотрудничество.
