Основными силами пруссаков командовал герцог Брауншвейгский, и он действительно направлялся в Наумбург. Но по дороге решил переночевать в деревне Ауэрштедт. Ведь где-то поблизости ошивались два французских корпуса - один возглавлял маршал Даву, другой - маршал Бернадотт, но общее руководство осуществлял Даву. Тем более, что надеяться на стойкость своих войск герцогу с королем особо не приходилось: не смущаясь присутствием титулованных особ, солдаты грабили крестьян, растаскивали на дрова их дома и сараи.
Удивительно, но Даву, также знавший о наличии поблизости вооруженных пруссаков, совершил ту же ошибку, что и князь Гогенлоэ – был уверен, что ему противостоят лишь сравнительно небольшая часть прусской армии, но уж никак не ее главные силы. А король Пруссии будет биться с императором Франции, как и положено по статусу. Поэтому маршал был озабочен лишь тем, чтобы поскорее установить точное местонахождение неприятеля. А пока усиленно укреплялся на крутых склонах долины Козен. Вообще-то первыми занять господствующие высоты имели все шансы пруссаки. Но герцог Брауншвейгский с королем Фридрихом Вильгельмом III, подобно князю Гогенлоэ, пренебрегли азами военной тактики.
Трудно сказать наверняка, решился бы Даву, подобно Гогенлоэ, все-таки дать сражение, если бы знал, что своим корпусом в 24 тысячи пехотинцев и 1200 кавалеристов при 44 пушках идет в атаку на 36 500 пеших и 11 500 конных пруссаков, поддерживаемых 16 артиллерийскими батареями. Хотя выбора у него все равно не было: от императора прибыл посыльный с приказом совершить обходной маневр с заходом в тыл вражеских войск.
Пруссаки тем временем также решили, что задерживаться в деревне больше не стоит - тем более, и поживиться там больше было нечем. Поэтому еще в потемках возобновили свой марш. В шесть утра 14 октября в густом тумане произошло столкновение, оказавшееся неожиданностью для всех. Завязался фактически встречный бой, в котором поначалу успех сопутствовал королевской армии: пехота корпуса генерала фон Шметтау и кавалерия под началом генерала Блюхера совместным ударом заставили передовые части корпуса Даву попятиться.
Впрочем, французская пехота быстро сориентировалась в обстановке и, построившись в каре, успешно отразила все атаки вражеской кавалерии. А когда по той ударили отправленные Даву конные егеря, блюхеровцы начали отступление, очень быстро переросшее в бегство. Остановить их пытался сам Фридрих Вильгельм III, но в общей свалке короля попросту сбили с лошади. С трудом взобравшись обратно в седло, он позволил общему потоку нести себя, пока не появилась возможность выбраться из массы бегущих и вернуться к штабу.
В одиннадцатом часу утра последовала новая череда чрезвычайно неприятных для пруссаков событий. Герцог Брауншвейгский приказал выбить французов из занятой ими деревни Хассенхаузен, чтобы открыть дорогу к двум мостам через реку. Как видим, в этом сражении было на удивление много общего с событиями, которые параллельно разворачивались при Йене. Последовало почти точное повторение боя за деревню Фирценгейлиген: наступавшую длинной линией прусскую пехоту косил прицельный огонь из рассыпного строя французских гренадеров.
Наконец и сам герцог Брауншвейгский оказался тяжело (потом оказалось, что смертельно) ранен - он скончался в Гамбурге месяцем позже. В повторную атаку солдат попытался поднять генерал фон Шметтау – и тоже получил пулю. Потеряв обоих командующих, пруссаки пришли в замешательство. Попытка Фридриха Вильгельма III взять руководство боем на себя принесла мало пользы – никто уже никого не слушал, приказы зачастую отдавались самые противоречивые, повсюду царил хаос.
Заметив, что у противника явно что-то неладно, Даву приказал трубить общую атаку. И в итоге вышел из сражения победителем, даже не прибегнув к помощи корпуса Бернадотта. Первыми, не выдержав франузского натиска, побежали осиротевшие пехотинцы фон Шметтау, которых вскоре догнали и перегнали кавалеристы Блюхера. Видя, что ничего поправить уже невозможно, Фридрих Вильгельм III отдал формальный приказ об отступлении, которое уже вовсю происходило и без этого. Задали деру даже придворные из свиты короля, предоставив обожаемому монарху спасаться самостоятельно. Спасся-то он спасся, но остался практически без армии.
В двойном сражении пруссаки и саксонцы потеряли около 33 тысяч человек убитыми, ранеными и пропавшими без вести, оставив врагу 115 пушек. В плен попало не менее 18 тысяч солдат.
Общие потери французов составили, по разным оценкам, от 10 тысяч до 14 500 бойцов. Пруссия оказалась в шаге от катастрофы, которая не замедлила последовать.