Этот автобус выпускался на базе ЗИЛ-158 с мая 1957 г., первый выпуск 158А был приурочен к открытию VI Всемирного фестиваля молодежи и студентов в Москве.
Отличиями экскурсионной модификации "А" от базового ЗИЛ-158 являлись застекленные скаты крыши, заглушенная задняя дверь и иная компоновка кресел пассажирского салона, рассчитанного на 36 человек (в то время, как городской 158-й имел лишь 32 места для сидения). Так же экскурсионная модификация не была рассчитана на перевозку стоячих пассажиров, что вместе с остальными изменениями, уменьшило полную массу автобуса на 1750 кг - с 10840 кг. у ЗИЛ-158 до 9090 кг.
В остальном автобусы крупных различий не имели. Их кузова - несущие, вагонной компоновки с передним расположением двигателя. Силовой каркас кузова - дюралюминиевый. Двигатель - бензиновый шестицилиндровый, типа ЗИЛ-158 - максимальная мощность 110 л.с. при 2800 об/мин, аналогичный двигателю грузовика ЗИЛ-164А за исключением применения двухкамерного карбюратора К-84, отсутствия о