В продолжении и на примере темы сварочных роботов мы рассмотрим режимы роботизированного программирования
Существуют различные методы обучения или программирования контроллера робота, а именно: ручные методы, онлайн-программирование и оффлайн-программирование.
Ручные методы в основном используются для подбора и размещения роботов.
Онлайн-программирование
Эта категория роботизированного программирования включает сквозное программирование. Использование ручного метода в режиме онлайн не требует наличия на объекте специального оборудования или программного обеспечения, кроме того, которое используется для производственного процесса. Основным недостатком онлайн-программирования является то, что оно достаточно негибко и способно управлять только простыми путями роботов.
При сквозном методе оператор перемещает горелку вручную с определенной последовательность. движений, которые записываются в память для воспроизведения во время сварки. Метод сквозной сварки был принят на вооружение несколькими ранними сварочными роботами, но не получил широкого распространения. Обычным методом программирования сварочных роботов является онлайн-программирование с помощью подвесного пульта обучения, т.е. сквозное программирование.
Недостатки онлайн программирования
При таком подходе программист перемещает робота в нужное положение с помощью кнопок управления на подвеске обучения и фиксирует нужное положение и последовательность движений. Основным недостатком метода онлайн-обучения является то, что программирование робота приводит к перерывам в производстве на этапе программирования.
Режим обучения и воспроизведения имеет ограниченную гибкость, так как не может адаптироваться ко многим проблемам, которые могут возникнуть в процессе сварки, например, ошибки в предварительной обработке и установке заготовки, а также тепловые искажения в процессе обработки, приводящие к изменению размера зазора.
Таким образом, передовые технологии роботизированной сварки требуют автоматической системы управления, которая может адаптировать и регулировать параметры сварки и движение сварочных роботов.
Была разработана система управления замкнутым контуром для роботов, использующих обучение и воспроизведение, основанную на измерении в реальном времени ширины верхней части сварочной ванны и зазора шва для контроля образования сварного шва при газовой сварке вольфрамовой дугой с изменением зазора при многопроходной сварке.
Несмотря на все вышеперечисленные недостатки, онлайн-программирование остается единственным выбором для большинства малых и средних предприятий. Несколько учреждений предложили онлайновые методы программирования с использованием более интуитивно понятных человеко-машинных интерфейсов и сенсорной информации.
Подводя итоги
Поддерживаемое онлайновое программирование можно разделить на поддерживаемое онлайновое программирование и программирование с сенсорным управлением в режиме онлайн. Несмотря на значительный прогресс, достигнутый в повышении интуитивности онлайн-программирования, меньшей зависимости от навыков оператора и большей автоматизации, большинство результатов исследований, не являются коммерчески доступными.
