В этой серии (подлодка для ванной) я расскажу о нескольких подводных аппаратах, которые я делал и испытывал в ванной. Делал ради любопытства, практически никто не занимается подобным направлением, а у меня уже были электронные платы, моторчики, сервы и 3d-принтер (пластик ABS). Здесь требуется навыки программирования, разработки электронных схем, умение проектировать механику. Это вызов и я решил попробовать :).
Сегодня опишу первую удачную конструкцию и опишу, как я решал проблемы с герметизацией моторов.
Так как предполагались эксперименты с разными конфигурациями аппаратов, я сделал выбор в пользу конструктора. Это позволило быстро создавать варианты конструкций менять расположение элементов, а при необходимости всегда можно было напечатать необходимую деталь.
В конструкция первого удачного аппарата используется 3 двигателя. Два двигателя для перемещается по горизонтальной плоскости и разворотов. Третий двигатель отвечает за погружение/всплытие.
Плавучесть аппарат я сделал отрицательную, при выключенном двигателе он погружается и встаёт на дно.
В открытом водоёме, естественно, плавучесть лучше сделать положительную, чтобы при поломке или потери связи аппарат всплывал.
Плавучесть аппарата настраивается с помощью балансиров внизу на ножках аппарата. Сделаны они из длинных болтов М3 позволяют настроить не только плавучесть, но и выставляет центр тяжести так, чтобы аппарат всегда сохранять вертикальное положение. Для этого болты можно сдвигать вперёд-назад, а также накручивать дополнительные гайки.
Герметизация.
Сразу отмечу, что герметизация моторов и сервоприводов получилась не идеальная. Пару раз отказывал мотор, после вскрытия и прокрутки вала пассатижами, работоспособность возвращалась. Пару раз отказывал сервопривод. Каждый раз потеря работоспособности происходила не в воде, а после некоторого времени бездействия. Самая вероятная причина - влага всё таки смогла просочиться, скорее всего через место вывода провода. Герметичность - это самая большая головная боль. Если я вернусь к этой теме, то буду использовать готовые герметичные приводы.
Двигатель подъема/погружения
Для винта, отвечающего за подъём/погружение использовался моторчик с длиной осью. Все детали бокса распечатаны на 3d-принтере. Электромотор помещается в основной корпус, провода выводятся наружу по каналу, приклеенному с помощью ацетона. Внутри канала провода заливаются термоклеем. Сверху одевается крышка, шов промазывается герметиком, после высыхания герметика, крышка притягивается к корпусу болтами. На крышку ацетоном приклеена камера, заполненная густой смазкой, типа солидол, сквозь эту камеру наружу выходит ось электромотора. Именно благодаря этой смазке, вода не будет проникать к электромотору по оси. В конце на ось одевается винт.
Небольшое видео с тестированием готового двигателя.
Боковые двигатели.
Здесь используются электродвигатели с короткой осью, поэтому для передачи вращения на винт используются сцепление в виде двух вилок, одна вклеивается на ось электромотора, другая на ось винта. Для оси винта используется тонкое сверло. Оно проходит через камеру с густой смазкой. Детали склеиваются между собой ацетоном. Провод на выходе заливается термоклеем, для этого на крышке, где выходит провод, есть специальное углубление.
Ну а теперь небольшое видео с ранней версией аппарата.
На сегодня всё, в следующий раз опишу, как происходила герметизация электроники.
Подписывайтесь на канал, ставьте лайки, пишите в комментариях ваши мысли и идеи. Да прибудет с нами Сила!
foo52ru