История серии началась в 1992 году когда сотрудники компании Bethesda Softworks ранее специализировавшейся в основном на спортивных играх, приняли решение изменить жанр своей будущей игры Arena, сделав её ролевой игрой вместо симулятора гладиаторских боев
Под влиянием игр Ultima Underworld и Dungeons & Dragons компания разработала масштабную, открытую, но в конечном счёте вторичную ролевую игру с видом от первого лица The Elder Scrolls: Arena , которая вышла в свет в 1994 году для DOS. Так началась история серии, в основу которой был положен принцип «будь, кем хочешь и делай, что хочешь»
Следующая игра из серии The Elder Scrolls — The Elder Scrolls II: Daggerfall — была выпущена в 1996 году. В Daggerfall была предпринята попытка создать живой трёхмерный мир размером с две Великобритании и построить ролевую систему, основанную на развитии навыков, а не накоплении очков опыта. Несмотря на то, что Daggerfall имел большой коммерческий успех, игра была по-прежнему основана на плохом коде и имела чрезмерно высокие по тем временам системные требования
до работы над третьей номерной частью студия Bethesda выпустила 1997 году The Elder Scrolls Legend: Battlespire и в 1998 году The Elder Scrolls Adventures: Redguard
Для работы над The Elder Scrolls III: Morrowind Bethesda утроила количество сотрудников и снова сделала ставку на высокие системные требования. Morrowind вернулся к традиционному нелинейному и обширному игровому миру и включал ландшафты и артефакты, проработанные вручную, а игровой мир был всё же меньше, чем в играх-предшественниках. Morrowind был выпущен для Xbox и Windows в 2002 году и имел успех как среди критиков, так и среди играющей публики: к середине 2005 года было продано 4 миллиона экземпляров игры. Вскоре, в конце 2002 — середине 2003 года, были выпущены два дополнения: The Elder Scrolls III: Tribunal и The Elder Scrolls III: Bloodmoon.
Сразу после релиза Morrowind, в том же 2002 году, началась работа над The Elder Scrolls IV: Oblivion Сильными сторонами Oblivion должны были стать туго закрученный сюжет, улучшенный искусственный интеллект, основанный на собственной разработке Bethesda, улучшенная физика и впечатляющая графика. Игра была выпущена для Windows и Xbox 360 в начале 2006 года, для PlayStation 3 — в начале 2007 года. В конце 2006 — начале 2007 года Bethesda выпустила два дополнения для Oblivion: The Elder Scrolls IV: Knights of the Nine и The Elder Scrolls IV: Shivering Isles .
Очередная игра серии, The Elder Scrolls V: Skyrim , была анонсирована 11 декабря 2010 года За несколько месяцев до этого, в августе 2010 года руководитель разработки игры Тодд Говард сообщил, что Bethesda начала работу над очередной частью серии The Elder Scrolls сразу же после выхода Oblivion, и что компания перешла от стадии планирования и проработки концепции к активной разработке Skyrim после выхода Fallout 3 (2008). The Elder Scrolls V: Skyrim была выпущена 11 ноября 2011 года . Она получила ряд наград как «Лучшая игра 2011 года» от, Spike Awards и других изданий и организаций. Действие Skyrim происходит спустя двести лет после событий Oblivion, в северной провинции Скайрим, на фоне гражданской войны; главный герой игры, «Драконорождённый», пытается защитить Скайрим от дракона Алдуина. В 2012 году были выпущены три загружаемых дополнения к игре: Dawnguard , Hearthfire и Dragonborn . 28 октября 2016 года вышло переиздание The Elder Scrolls V: Skyrim — Special Edition для Windows и игровых консолей PlayStation 4 и Xbox One получившее улучшенную графику и возможность установки модификаций на консоли
10 июня 2018 года на E3 2018 состоялся официальный анонс игр The Elder Scrolls VI и The Elder Scrolls: Blades .