Слово руль в русском языке имеет недолгую историю. Впервые оно появилось при Петре I – тогда в форме рур или рурь (зафиксировано в «Инструкции и артикулах военных» от 1710 года). С 1730 года в результате диссимиляции рь заменяется на ль. Точно так же, например, феврарь (от латинского februārius) превратился в привычный нам февраль. Производные рулевой и рулить появляются только во второй половине XIX века.
Несложно догадаться, что слово голландского происхождения, как и многое другое, появившееся в эпоху Петра. Нидерландское roer в современном понимании – это тоже «руль (корабельный)», а у его предка – прагерманского слова *rōþrą – было значение «весло». Отсюда появились английское rudder «судовой руль» и немецкое Ruder «весло».
