Слово аудитория пришло в русский из европейских языков (ср. английское auditorium, немецкое Auditorium, французское auditorium, итальянское auditorio, испанское auditorio, португальское auditório, польское audytorium).
Изначально латинское audītōrium означало "судебное слушание", "зал для лекций". Во втором значении оно было широко распространено в европейском образовании, которое до XIV-XV вв. проходило преимущественно на латыни. Когда латынь уступила свои позиции национальным языкам, слово осталось, так как собственных аналогов европейские языки в большинстве своём не изобрели. Исключения редки: например, нидерландское gehoorzaal (калька от французского salle d'audience), венгерское előadóterem (наряду с auditórium; дословно: "зал для выступлений").
Слово аудитория, как несложно догадаться, имеет то же происхождение, что и слова аудио, аудит, аудиенция, аудирование и т. д. В основе всех этих слов латинский глагол audiō "слушать, внимать". Тогда получается, что audītōrium - это "место, где слушают".