Переяславль-Рязанский был основан примерно 100 лет спустя после основания Переяславля на Днепре, в 1095 году в Рязанском княжестве князем Ярославом Святославичем (внук Ярослава Мудрого) или Олегом Святославичем, братом Ярослава Черниговского. Славянскому городу предшествовало поселение финно-угорского племени мещера.
До нашего времени сохранился кремль с многочисленными более поздними постройками, а вот валы остались со времен основания города, который, судя по всему, должен был повторить славу Переяславля на Днепре. На самом деле, к такому статусу была ближе Старая Рязань на Оке, в 60 километрах от Переяславля-Рязанского. В любом случае, Рязанщина веками активно сообщалась с Поднепровьем через Чернигов.
Рязанский кремль поныне окружен речками с южнославянскими названиями: Трубеж, Лыбедь и Дунайчик (Дунайка), указывающими на родину заселивших город переселенцев. (Лыбедь – речка в старинном центре Киева). Также среди населения Переяславля-Рязанского и Старой Рязани не исключено присутствие южных славян – болгар или сербов.
Только в 1778 году Переяславль-Рязанский был переименован в Рязань. Ранее это название носил старинный русский город на берегу Оки, разрушенный монголо-татарами – та самая Старая Рязань. Его население во многом также составляли переселенцы из Поднепровья (в основном из Киева и Чернигова), а количество кладов домонгольского периода, обнаруженных в Старой Рязани, уступает лишь числу кладов в Киеве. Сейчас Старая Рязань – это небольшая деревня у грандиозного городища, где был древний город.