В то время, когда респектабельные англичанки считали недопустимым ходить по улицам Лондона без сопровождения, Кингсли в одиночку исследовала Западную Африку. После смерти членов семьи за которыми она ухаживала, Кингсли в возрасте 30 лет стала сама себе хозяйкой и весьма нетипично для того времени распорядилась своей жизнью – отправилась в далекую и неизведанную Африку.
На черном континенте она плавала на байдарках по реке Огове и проложила маршрут к вершине вулкана Камерун, что раньше не удавалось никому из европейцев. Она стала первой среди европейцев, кто сумел пробраться в отдаленные части Габона и собрать впечатляющую коллекцию пресноводных рыб.
В нашумевшей книге "Путешествия по Западной Африке" Мэри выражала несогласие с европейской политикой колонизации и империализма и отстаивала права коренных народов. Шляпа из молескина, которую она носила во время путешествий, регулярно выставляется в Королевском географическом обществе.