Активизация работ по гражданским версиям военных автомобилей состоялась в начале 1970-х и была напрямую связана с реализацией перспективного проекта более мощного армейского семейства «Оплот». Идея объединения разработок и внедрения сразу двух унифицированных видов машин, военных и гражданских, могла бы существенно сократить расходы и время на дорогостоящие изыскания и позволяла одновременно испытывать разные типы автомобилей с различными агрегатами и узлами.
Первым в 1973 году появился автомобиль-тягач МАЗ-7310, приспособленный для буксировки тяжелых прицепов. Его базой являлось армейское шасси МАЗ-543 с 525-сильным дизелем и гидромеханической трансмиссией. Главной внешней отличительной особенностью машины была высокобортная цельнометаллическая грузовая платформа.
С каждой стороны у нее имелось по два металлических борта, откидывавшихся раздельно или вместе со средней стойкой и снабженных решетчатыми надставками, вместе с которыми их полная высота достигала двух метров. Незаметной со стороны новинкой были также широкопрофильные 14-слойные шины. Вариантом бортовой машины стало 22-тонное шасси МАЗ-73101 с усиленной задней подвеской.
В 1974–1975 годах автомобиль МАЗ-7310 в сцепе с двухосным прицепом МАЗ-8950 прошел государственные приемочные испытания в 21 НИИИ. На вооружение его не принимали, но в Советской армии в небольших количествах эти машины использовали на второстепенных тыловых перевозках, для установки простых надстроек и как учебные средства. Традиционно все они были зеленого цвета, но на «гражданке» их выделяла нелепая и сразу же бросавшаяся в глаза яркая желто-оранжевая окраска.
В народном хозяйстве автомобили семейства МАЗ-7310 и их производные планировалось использовать прежде всего для доставки крупных неделимых грузов и буксировки прицепов массой до 25 т в отдаленных регионах СССР с суровым климатом.
Силами транспортных предприятий на них монтировали дополнительные топливные баки вместимостью до 1 220 л, обеспечивавшие рекордно высокий запас хода — до 1,5 тыс. км, позволявший преодолевать длинные расстояния при полном отсутствии заправочных станций и ремонтных мастерских.
На гражданских шасси МАЗ-73101 и МАЗ-73131 Одесский завод имени Январского восстания и его наследник ОАО «Краян» монтировали оборудование тяжелых многоцелевых гидравлических автокранов двойного назначения.
Наиболее известным предназначением машин этого семейства стали тяжелые аэродромные пожарные автомобили высокой проходимости для оперативного проведения аварийно-спасательных операций и тушения возгораний летательных аппаратов непосредственно на взлетно-посадочных дорожках крупных аэродромов ВВС СССР и на прилегающих территориях. В 1986 году МАЗ-7310 заменили модернизированной моделью 7313.