Семёновское впервые упомянуто в письменных источниках начала XVI века. В настоящее время село известно в основном благодаря усадьбе «Отрада», выстроенной в XVIII столетии графом Владимиром Орловым и сравнительно неплохо сохранившейся до наших дней.
Центром усадьбы был дворец. На территории «Отрады» располагались павильоны и флигеля, было несколько оранжерей и конюшен. Находились в усадьбе и хозяйственные службы. Пейзажный парк был украшен статуями, беседками, гротами...
Имя архитектора, создавшего усадьбу, неизвестно. Историки говорят о предположительном авторстве К. Бланка и В. Баженова, но однозначных подтверждений этой гипотезы не существует. Известно, что плафон в одном из дворцовых залов был расписан знаменитым Карлом Брюлловым.
В 30-е годы XIX столетия был возведен мавзолей Орловых, автор проекта — Доменико Жилярди. В 20-е годы XX века эта усыпальница была вскрыта. Спустя почти шестьдесят лет она была отреставрирована. В настоящее время на территории усадьбы находится санаторий.
Можно еще отметить, что усадьба описывается в одном из произведений классика русской литературы Ивана Бунина — в рассказе «Несрочная весна».
В 50-е годы XIX века была выстроена сельская больница, существующая до сих пор.
В конце XVIII столетия была построена Никольская церковь (вернее, первоначально храм был Владимирским). В 30-е годы XIX века здание было перестроено, возведены два новых придела (автор проекта — Д. Жилярди). Тогда же был надстроен верхний ярус колокольни. Несколько позже в церкви появились стенные росписи.
При советской власти богослужения в храме прекратились, церковь была разорена. В 90-е XX века годы ее двери вновь открылись для прихожан.
