Примерно с VI века в Европе появляется стремя. По одной из версий, оно было заимствовано у восточных кочевых народов (аваров, по всей видимости). В 732 году Карл Мартелл, призвав в войско всадников в кольчужной броне, остановил нашествие арабов, осевших на Пиренейском полуострове. В бою при Пуатье (732) конница большой роли не сыграла, однако именно с реформ Мартелла началось становление всадников в качестве элитного социального и военного сословия. Тяжелая кавалерия стремительно наращивает мощь при Карле Великом, короле франков с 768 г., создателе огромной империи Каролингов в 800 г.
Во второй половине X века Западная Европа справляется с основными угрозами: значительно падает активность скандинавских налетчиков - викингов; северные королевства в Испании стали достаточно сильны, чтобы свести на нет экспансию мусульманских государств Северной Африки и Иберии; в 955 на реке Лех немецкие тяжелые всадники Оттона I разгромили кочевников-мадьяров, угрожавших Центральной Европе. Началось активное распространение христианства. Это выражалось и в создании на рубеже XI и XII вв. духовно-рыцарских орденов. В ходе первого крестового похода (1096-1099) был сформирован Орден госпитальеров. К концу XI в. европейские рыцари уже освоили технику удара копьем, при которой оружие плотно удерживалось подмышкой. В начале XII столетия кавалеристам были знакомы усовершенствованные седла: задняя лука стала выше и шире. Это создавало спинку, на которую мог опереться рыцарь при ударе. Увеличилась и передняя лука - теперь всадник отлично держался в седле. Появление стремени и улучшенного седла сделали возможным слияние наездника и скакуна в единое целое. Во время кавалерийского натиска с копьем наперевес оружие воздействовало на противника одновременно силой тяжести как всадника, так и коня.