Члены рода Рюриковичей именовались на Руси князьями. Этот титул был заимствован славянами из какого-то германского языка, вероятно из готского — от слова kuniggs, родственного английскому king, немецкому König, древнескандинавскому konungr.
О широте распространения этого титула до прихода Рюрика известно немногое, хотя летописцы и называют князьями некоторых людей из других родов. Титул «великий князь» появился в XII веке и стал активно применяться к концу столетия в связи с разрастанием рода Рюриковичей и возвышением отдельных князей над другими.
Изредка применительно к русским князьям использовались и иные титулы. Иногда использовался римский по происхождению титул «цесарь» («царь»). Ярослава Мудрого называли тюркским титулом «каган», заимствованным у хазар.
На этот титул претендовал и не названный по имени правитель Руси, послы которого были задержаны франкским императором в Ингельгейме в 839 году.
Наконец, Даниил Романович Галицкий в 1254 году принял от папы римского королевскую корону, после чего он и его наследники стали именоваться королями Руси (этот титул ведет свое происхождение от имени императора Карла Великого).