Желающие заниматься йогой основное время уделяют выполнению асан для поддержания физического здоровья. Как любое учение это направление имеет собственную философию и теоретические корни, которым в настоящее время уделяется мало внимания.
Специалисты, исследующие индийскую философию, выделяют большой блок трактатов, который посвящен йоге. Он известен под названием Йога-Шастры.
Существовало шесть древних школ, которые изучали индийскую философию и мистику. На их фоне особое место занимала «йога». Это было единственное учение, которое требовало от своих последователей познавать реальный мир, что достигалось через физические упражнения – асаны. Йога-Шастра утверждала, что для полного познания мира нужно применять и мистические знания.
В древних текстах наравне с «йогой» упоминалась и школа «санкья», сведения о которой практически исчезли. В то время «йога», как учение, продолжала развиваться, о чем свидетельствует большое количество трактатов по этому учению. Уже в 15 веке имелось большое количество сильных школ, в которых знаменитые мастера развивали теорию и оттачивали практику йоги. Школы йоги, которые известны в наше время, появились в начале 20 века.
Философские тексты на санскрите Упанишад и Мундака-Упанишад, посвященные йоге, описывали не только физические упражнения, но и техники медитации. Отмечалось, что с помощью данного знания человек может обуздать свои эмоции и очистить ум. Философские составляющие учения йоги постепенно вытеснялись четко разработанными техниками асан, каждая из которых имела точное описание и академическую разработку.
Основы йогической мысли даны в трактатах в Упанишад и знаменитой «Йога-Сутрах», которые более полно освещают медитативные тренировки сознания. Такие школы, как «Кришна» и «Бхагават-Гите» имеют мистическое направление и проводят практику для слияния с божественной сущностью, хотя тоже носят название школы «йоги».