К началу правления Петра I армия находилась не в самом лучшем состоянии, но нельзя и сказать, что перед знаменитыми реформами она была в небоеспособном состоянии.
Если в прошлом столетии армия больше склонялась к Востоку, активно используя в бою легкую кавалерию с луками, которая наносила быстрые, неожиданные удары с тыла и флангов. То XVII век больше отличился подражанием европейской структуре военных формирований, вооружения, тактики в бою. Увеличивалась роль пехоты в бою, распространение получают пикинеры.
В XVII веке заметно начало расти количество иноземных наемников в русской армии. Для проведения военной подготовки специально нанимались иностранные специалисты. Формируются полки нового строя, в первой половине столетия вводится понятие "солдат", которое попало в Россию из Италии. Солдатские полки имели довольно разношерстный состав: бедные дворяне, казаки, дети бояр, простой люд. Офицерский состав стремительно пополнялся иностранцами. Хотя к концу века подобная тенденция быстро пошла на спад.
Регулярные части, которые получали из казны жалованье, провиант, униформу и оружие, начали формироваться даже из крепостных. Определенное кол-во дворов должно были выставить по 1 новобранцу. Униформа стрельцов не претерпела значительных изменений - это были все те же длинные кафтаны и высокие кожаные сапоги. Лучше всех экипированы и вооружены были московские полки. Стрельцы других городов выглядели гораздо скромнее.
Главным оружием пехоты до середины столетия оставалось фитильное ружье, вес которого доходил до 8 кг. Во второй половине века получили распространение кремневые ружья. Некоторые пехотинцы имели на вооружении ручные гранаты. Рог-пороховница во второй половине XVII века сменилась перевязью (т. н. "берендейка"), на которой были подвешены деревянные емкости с зарядами пороха. К 1681 году стрелецкое войско насчитывало 55000 человек. Набор простолюдинов в стрелецкие полки был закрыт. При этом они стали внутренними войсками, выполняя функции милиции - поддержания порядка внутри государства.
В течение Смоленской войны (1632-1634 гг.) были сформированы рейтарские и драгунские полки. Во второй половине века русская конница вооружается пистолетами с колесцовыми замками. Всадники, как правило, имели пару пистолетов. Пистолетов на всех не хватало, некоторые кавалеристы приобретали пищали. В основном огнестрельное оружие ввозили из Европы.
Артиллерия становилась все мобильнее, калибр орудий уменьшался. Полевая армия в последние годы правления Алексея Михайловича возила с собой около 350 пушек. На вооружение поступали новые типы орудий: многоствольные, нарезные.