Грузовой автомобиль повышенной проходимости ЗИЛ-157 начали выпускать в 1958 году. Машина, пришедшая на смену ЗИСу-151, имела колесную формулу 6×6, односкатные шины, сложную трансмиссию с пятью карданными валами и систему централизованной подкачки колес.
Под капотом грузовика, получившего прозвище «колун», стоял бензиновый рядный шестицилиндровый мотор объемом 5,6 литра и мощностью 104–109 л. с. в сочетании с пятиступенчатой коробкой передач и двухступенчатой раздаткой. Полная масса машины составляла около десяти тонн, а грузоподъёмность — 4,5 тонны (по грунту 2,5 тонны).
ЗиЛ-157 предназначался, в первую очередь, для вооруженных сил, также машины использовались в лесном хозяйстве. В небольших количествах выпускался седельный тягач ЗиЛ-157В.
В 1961 году модель была модернизирована: на грузовике применили новую коробку передач, новое однодисковое сцепление, телескопические амортизаторы. Индекс грузовика изменился на ЗиЛ-157К.
В 1977 году производство автомобилей было организовано на предприятии УЗАМ в Новоуральске Свердловской области (в Москве выпуск модели завершился в 1982 году). Поздние автомобили оснащали двигателями объемом 5,4 литра (110 л. с.), унифицированными по деталям с ЗиЛ‑130.
В Новоуральске машину серийно выпускали до 1991 года, но последние экземпляры модели были сделаны в 1994 году. В Москве изготовили 797 934 экземпляра модели, на Урале — еще около 160 тысяч.
С 1958 до 1986 года китайским предприятием FAW выпускалась копия ЗиЛа-157 под именем Jeifang CA-30.