1 октября 1550 года царь Иван Грозный издал указ "Об испомещении в Московском и окружающих уездах избранной тысячи служилых людей".
Были созданы стрелецкие полки ("огнестрельная пехота"), учреждена постоянная сторожевая служба, "наряд" артиллерии выделен в самостоятельный род войск. Указ упорядочил систему комплектования поместного войска, установил постоянное пребывание на службе в мирное и военное время, были организованы централизованное управление армией и ее снабжение. Фактически было создано постоянное войско Русского государства.
Реформировал старую армию Петр I: в ноябре 1699 года царь издал указ "О приеме в службу солдат из вольных людей", вводивший рекрутский принцип формирования войска. Регулярная армия появилась в России после окончания Северной войны. А Министерство военно-сухопутных сил было создано только столетие спустя, в годы правления Александра I.
Александр II реорганизовал структуру армии, способы комплектования, организацию и вооружение войск, а также систему подготовки военных кадров. Вместо рекрутского набора была введена всеобщая воинская повинность. В конце XIX — начале XX века были созданы инженерные, авиационные, воздухоплавательные и железнодорожные подразделения сухопутных войск. Появились войска химической и биологической защиты.
Революционные события 1917 года привели к фактическому уничтожению старой российской армии, на ее обломках была создана Рабоче-Крестьянская Красная армия. Сухопутные войска стали основой Советской армии в годы Великой Отечественной войны, так как все основные сражения проходили на суше. Увеличивалось количество орудий и минометов, реактивных систем залпового огня, танков и самоходных артиллерийских установок новых типов, противотанковых средств, средств противовоздушной обороны (ПВО) и автоматического стрелкового оружия.
В 1946 году Сухопутные войска были официально оформлены как вид Вооруженных сил СССР. Первым главнокомандующим Сухопутными войсками стал Маршал Советского Союза Г.К. Жуков. После распада СССР Сухопутные войска пережили две волны реформы. Первая являлась фактически сокращением. Вторая, которая длится с 2009 года, — переход от дивизионной к бригадной системе. Войска стали более компактными и мобильными, способными к переброске на большие расстояния и к немедленному выполнению задач без дополнительного укомплектования.
В настоящее время Сухопутные войска — это 4 военных округа (объединенных стратегических командований), в их состав входят мотострелковые, танковые войска, ракетные войска и артиллерия, войска ПВО, а также специальные войска, части и подразделения материально-технического обеспечения.
В 2006 году указом президента РФ была установлена памятная дата — день Сухопутных войск России, который ежегодно отмечается 1 октября.
