Из-за сложной древовидной архитектуры в кроне дерева очень мало свободного места, в котором робот действительно может свободно двигаться и выполнять нужное действие.AgroXXI
Затем деталь была разработана с использованием трех роторных двигателей и пары секаторов с режущими лезвиями, приводимых в действие электрическим двигателем с зубчатым приводом (постоянного тока).AgroXXI
Также была разработана математическая модель для моделирования использования рабочего пространства, кинематической ловкости и достижимых точек для конечного эффектора.AgroXXI
При разработке робота ученым пришлось реконструировать яблоню с использованием трехмерных (3D) данных путем сегментации ствола дерева и основных ветвей.AgroXXI