Исторически принято считать, что стремена дают преимущество в первую очередь копейщику. Более плотная фиксация в седле, в некоторой степени опора, и т. п. Хотя, правда, тяжелые всадники поздней античности прекрасно обходились без стремян, за счет использования седел особой конструкции, например римских "рогатых" и им подобных. Зато, с другой стороны, они и "таранный" удар не использовали. Вроде бы. Зато есть источники на конный бой тяжелых сарматских кавалеристов с копьем, удерживаемым двумя руками сразу...