Любой поворот в трехмерном пространстве может быть представлено как композиция поворотов вокруг трех ортогональных осей (например, вокруг осей декартовых координат) – x, y и z.

Тема старая, исхоженная вдоль и поперек всеми, кому ни лень. Но, попробуем. Для начала обратимся «К электродинамике движущихся тел» Альберта Эйнштейна, приведем его методику получения соответствующих преобразований координат. § 3. Теория преобразования координат и времени от покоящейся системы к системе, равномерно и прямолинейно движущейся относительно первой Пусть в «покоящемся» пространстве даны две координатные системы, каждая с тремя взаимно-перпендикулярными осями, выходящими из одной точки...