Если разбирать пример с тележкой, которая должна проехать из одной точки в другую, то для построения траектории могут применяться разные подходы. Это зависит от требования, которые предъявляет заказчик. В том случае, когда между начальной и конечной точками нет препятствий, то мы заранее строим траекторию движения...