Если при равномерном движении посторонних вибраций не ощущается, но они проявляются при касании педали, то скорее всего неисправность в тормозных механизмах. Такое бывает при сильном износе колодок, когда часть фрикционного слоя уже сточилась, и в торможении участвует металлическая подложка. Изношенные колодки имеют непостоянный коэффициент трения. В результате фрикционная накладка то работает, то нет, и тогда диск проскальзывает. Чередование таких циклов и приводит к рывкам. При этом, металлическая часть колодки начинает царапать диск и приводит к появлению задиров...

Проблема действительно серьёзная. Влияет на безопасность, а потому решать нужно безотлагательно. Расскажу на собственном примере. А заодно о причине и решении проблемы почему бьёт руль при торможении. Но сначала опишу подробнее симптомы. Едешь значит по дороге... наслаждаешься (если не мешают олени обыкновенные). На спидометре 50 кэмэче. Вдали загорается красный сигнал светофора. Жмёшь на тормоз... и тут начинаются какие-то страшные явления: машина дёргается, руль дребезжит. Причём удары эти похожи на то, как будто кто-то бьёт железякой по рулевым тягам...