На втором этапе была настроена дифференциальная компонента. В результате получилась переходная характеристика, которая представлена на рис.1. Переходный процесс происходит максимально быстро, с малым выбросом (перегревом) и колебания сразу затухают. Однако, в этой характеристике есть одна особенность, на которую мы указывали еще в первой статье про настройку пропорциональной компоненты. Проблема в том, что при наличии только пропорциональной и дифференциальной компонент в ПИД-алгоритме, остается остаточное рассогласование ΔTрас между установившимся значением Tуст и уставкой SP...

Коэффициент усиления по напряжению, току или мощности показывает, во сколько раз установившееся напряжение (ток или мощность) на выходе усилителя больше, чем на входе, и определяется как отношение напряжения (тока или мощности) на выходе усилителя к его одноименному значению на входе: Ku = Uвых/Uвх.; Кa =Iвых/Iвх; Кp = Рвых/Pвх. Зависимость К от частоты называется амплитудно-частотной характеристикой (АЧХ) усилителя. Здесь по горизонтали отложена обычная частота f. Вместо f можно откладывать и угловую частоту Омега w (обозначается не совсем так, лучше посмотреть латинский алфавит)...