Слово «пёс» раньше появилось в русском языке, а слово «собака» как обозначение известного всем домашнего животного только в 12 веке.
Если откроем любой этимологический словарь, то увидим, что исследователи доподлинно не знают происхождения слов «собака» и «пёс» в русском языке...