Ну вообще jump. Но если как бы «скакнуть вперед», то leap. А если на одной ножке, то hop. А если попеременно, то skip. (Кстати, что скакалка в британском варианте — skipping rope, а в американском — jump rope...

О чем идет речь: держим палку двумя руками, выполняем прыжок вверх, руками палку проносим под ногами, приземляемся, палка уже у нас за спиной. Таким же прыжком возвращаем палку в исходное положение. Прежде чем прыгать через палку, сначала можно использовать веревку или скакалку. Складываем скакалку вдвое, чтобы она могла немного провисать. Теперь пронести ее под ногами, пока мы в воздухе, намного легче. Если научились, то складываем скакалку вчетверо. Теперь она будет менее гибкой, но все равно лучше, чем палка...