На самом деле это достаточно простое действие для понимания, если мы умеем умножать матрицу на матрицу. Так как, чтобы возвести матрицу в степень, нужно её умножить на себя столько раз, сколько указывает степень. Здесь всё как с обычными числами. Пусть мы имеем матрицу А. Чтобы возвести её в квадрат, мы должны её умножить на себя: Соответственно, чтобы возвести матрицу А в куб, нужно перемножить между собой три матрицы А. И, чтобы возвести матрицу А в n-ную степень, следует перемножить между собой n матриц А...

Любой поворот в трехмерном пространстве может быть представлено как композиция поворотов вокруг трех ортогональных осей (например, вокруг осей декартовых координат) – x, y и z.