Схематизация систем связана с использованием таких понятий, как диск, степень свободы системы и степень её изменяемости. Диск – элемент, составляющий систему (любая геометрически неизменяемая система или часть системы, неизменяемое основание или земля). Диском можно назвать: отдельный элемент, составляющий плоскую систему (простой диск) – например, стержень или брус; целую неизменяемую плоскую систему или её неизменяемую часть (укрупненный диск) – например, ферму; неизменяемое основание и землю...

Максимальное число координат, определяющих положение звена в пространстве, составляет 6 (см. формула (1.1)). Тогда n звеньев механизма обладают 6n степенями свободы. Кинематическая пара 5 класса ограничивает 5 подвижностей. Следовательно, количество p5 кинематических пар 5 класса уменьшат подвижность на 5p5. Подвижность пространственного механизма в итоге составит В пространственном механизме могут быть кинематические пары 5, 4, 3, 2 и 1 класса. Таким образом его подвижность составит где p5, p4, p3, p2, p1 – количество кинематических пар 5, 4, 3, 2, 1 класса...