На втором этапе была настроена дифференциальная компонента. В результате получилась переходная характеристика, которая представлена на рис.1. Переходный процесс происходит максимально быстро, с малым выбросом (перегревом) и колебания сразу затухают. Однако, в этой характеристике есть одна особенность, на которую мы указывали еще в первой статье про настройку пропорциональной компоненты. Проблема в том, что при наличии только пропорциональной и дифференциальной компонент в ПИД-алгоритме, остается остаточное рассогласование ΔTрас между установившимся значением Tуст и уставкой SP...

Как известно, каждая из таксономических единиц живого мира (царства, типы, классы, отряды) укладывается в основной структурный план, и промежуточных форм очень мало. Где же недостающие звенья между этими разрозненными единицами? Для слова: «переходная форма» слово: «недостающее звено» является синонимом. Здесь нетрудно связать, что я имею в виду переходные (промежуточные) и вымершие формы (животных), между отдельными группами позвоночных и прочее. Такие «формы» имеют часть характеристик одного, более старого вида, и часть характеристик другого, более молодого...