Говоря о времени глагола, нельзя обойти стороной категорию вида. Какая связь? Давайте разбираться. Вид - это постоянный морфологический признак, как возвратность и переходность, то есть останется с глаголом навсегда (даже при изменении глагола с позволения непостоянных морфологических признаков). Вид бывает НЕСОВЕРШЕННЫМ и СОВЕРШЕННЫМ. Несовершенный вид (ЧТО ДЕЛАТЬ?) - это "бесконечное" действие, некий процесс: читать, рисовать, плыть. А вот совершенный вид (ЧТО СДЕЛАТЬ?) - это действие, доведённое до результата, некий предел: прочитать, нарисовать, приплыть...