Что такое система управления движением? Управление движением (УД) - это отрасль автоматизации, в которой для управления положением или скоростью машины используются устройства, известные как сервомеханизмы, такие как гидравлические насосы, линейные приводы или двигатели. Применение управления движением в робототехнике и станках с ЧПУ сложнее, чем в специализированных машинах, которые имеют более простую форму движения и часто называются управлением движением общего назначения (GMC). Управление движением широко используется в упаковочной, полиграфической, текстильной и сборочной промышленности. Управление движением - это контроль и управление в реальном времени положением, скоростью и т. д. движущейся части машины, чтобы она двигалась в соответствии с желаемой траекторией и заданными параметрами движения. Основные архитектурные компоненты системы управления движением включают в себя контроллер движения, который генерирует точки траектории (желаемые выходные сигналы) и замыкает цепь обратной связи по положению. Многие контроллеры могут также замыкать контур обратной связи по скорости. Драйвер или усилитель используется для преобразования управляющего сигнала от контроллера движения (обычно это сигнал скорости или крутящего момента) в более мощный сигнал тока или напряжения. Более продвинутые интеллектуальные приводы могут сами замыкать контуры положения и скорости для более точного управления. Для передачи движения используется исполнительный механизм, такой как гидравлический насос, цилиндр, линейный привод или двигатель. Датчик обратной связи, такой как оптический энкодер, резольвер или устройство на эффекте Холла, передает положение привода обратно в контроллер положения, чтобы замкнуть контур управления положением. Для преобразования движения привода в желаемую форму используются многочисленные механические компоненты, включая редукторы, валы, шарико-винтовые пары, зубчатые ремни, муфты, линейные и вращающиеся подшипники. Как правило, функции системы управления движением включают: управление скоростью, управление точкой (точка-точка). Существует множество способов расчета траектории движения, обычно они основаны на профиле скорости движения, таком как треугольный профиль скорости, трапецеидальный профиль скорости или S-образный профиль скорости. Электронная передача (или электронный кулачок). В этом случае положение ведомой оси механически повторяет положение ведущей оси. Простым примером может служить система с двумя поворотными столами, которые вращаются в соответствии с заданным угловым соотношением. Электронный кулачок немного сложнее, чем электронная шестеренка, поскольку в нем кривая зависимости между ведущим и ведомым валами является функцией. Эта кривая может быть нелинейной, но обязательно должна быть функцией.