Максимальное число координат, определяющих положение звена в пространстве, составляет 6 (см. формула (1.1)). Тогда n звеньев механизма обладают 6n степенями свободы. Кинематическая пара 5 класса ограничивает 5 подвижностей. Следовательно, количество p5 кинематических пар 5 класса уменьшат подвижность на 5p5. Подвижность пространственного механизма в итоге составит В пространственном механизме могут быть кинематические пары 5, 4, 3, 2 и 1 класса. Таким образом его подвижность составит где p5, p4, p3, p2, p1 – количество кинематических пар 5, 4, 3, 2, 1 класса...

Существуют различные способы классификации минералов. Некоторые классификации являются внешними (например, парагенетическая классификация), но внутренние лучше всего подходят для развития научной области минералогии. Сегодня, чем глубже уровень знания о минералах - это знания об их кристаллической структуре (их "генетический код"); таким образом, наилучшая классификация должна быть кристаллохимической классификацией. Первый кристаллико-химический подход к сульфидным минералам и связанным с ними минералам был представлен Хеллнером (1958)...