Данная статья будет посвящена рассмотрению конструктивных особенностей таких сложных штук, как робот-маниулятор, а также принципа его управления на основе дискретно-непрерывного представления. Основные конструктивные и технологические характеристики робота-манипулятора Современные промышленные роботы-манипуляторы используются для замены человеческой деятельности во время выполнения различных технологических операций в процессах промышленного производства, научно-исследовательских целях, для безопасной работы с вредными веществами, медицине...

Аннотация Данная работа посвящена построению и исследованию динамической модели портального манипулятора, описывающей переходные процессы в манипуляторе с шаговым приводом в момент его позиционирования. При построении были использованы экспериментально полученные параметры, благодаря чему удалось получить достаточно простую и адекватную модель. При составлении подобных моделей у разработчика возникает стремление как можно более полно отразить свойства и характеристики объекта, что приводит к чрезмерному росту сложности модели, в результате чего снижается ее практическая полезность...