В современной подводной технике традиционно применяют гребные винты. Они хорошо изучены в производстве, однако имеют ряд существенных ограничений: создают сильный шум, представляют опасность для фауны, легко наматывают водоросли и обладают низкой эффективностью на малых скоростях при маневрировании в узких пространствах. Альтернативой выступает волнообразное движение хвостового плавника, распространенное среди большинства видов рыб. При субкарангиформном плавании передняя часть тела остается практически...