Версия по теории русловых названий(ТРН).  Помните из истории "Стояние на реке Угра" русских и татар? Это оно самое. Река Угра впадает в Оку недалеко от Калуги. Крутой поворот Оки, в виде "горы" на карте, вместе с рекой Угра, дал название городу Калуга, статья в списке. Река Угра впадает в эту "гору" и тут могут быть два варианта руслового названия реки. 1. У-гра, где слог "гра" это сокращённое "гора", реки с таким окончанием действительно делают "гору" в устье, на карте, либо впадают в такую "гору"...

Изюминка реки Угра заключается в том, что (как Москва-река и Клязьма) она веками являлась контактной зоной разных племен и народов, а позже княжеств Руси. В итоге следы древних форпостов и сражений привлекают на угрянские излучины все больше и больше археологов. Другой бренд – сохранение ею первоначального гидрологического облика. На реке никогда не ставили водохранилищ и не строили ГЭС. Это – «заповедник».    Общее описание  Река Угра протянулась на 399 километров, истекая со Смоленской возвышенности на просторы Среднерусской равнины...