Разбираемся в теории развал-схождения. ➡ Развал — это угол между плоскостью вращения колеса и вертикалью. Говоря проще, именно развал определяет, наклонено ли колесо в какую-то сторону или стоит на дороге перпендикулярно плоскости дорожного полотна.​ ➡ Схождение — не менее важный параметр, который характеризует угол между плоскостью вращения колес и направлением движения. Иначе говоря, параллельность колес друг другу, если смотреть на них сверху.​ ➡ Кастор (кастер) – это угол между осью поворота колеса и вертикалью...

Привожу формулу, по которой учитывается нелинейность для расчёта требуемого перемещения линейного привода при заданном угле поворота рычага.