В уроке 10, в котором мы научились подключить отладчик к плате с контроллером ESP32, нам не удалось увидеть регистры контроллера (его периферии). Благодаря подсказке посетителя данного ресурса, мне удалось всё же это сделать. Для этого нам нужен будет файл с расширением svd с адресами регистров, который мы должны подключить к лаунчеру для отладки. В Espressif IDE снова откроем проект с именем BLINK01 из урока 3 (кстати, я, наконец-то прикрепил к статье исходный код проекта) и зайдём в настройки лаунчера для отладки...

1. Выбор режима работы контроллера – Адрес 5004h, значение 1 – управление по Modbus. 2. Режим вращения – Адрес 5006h, значение 3 – перемещение в заданное положение. Номер позиции задается регистром 5008h-POSITION_N (от 1 до 4). Координаты позиции задаются регистрами: 501Bh-POSITION1, 501Dh-POSITION2, 501Fh-POSITION3 и 5021h-POSITION4 соответственно. 3. Указываем номинальную и рабочую скорости вращения, регистры 500А-RATED_SPEED и 500B_SPEED соответственно. Значения указываем одинаковые – 4700 об/мин...