Создание математической модели робота-манипулятора является ключевым этапом в его проектировании, анализе и управлении. MATLAB (совместно с Simulink и специализированными тулбоксами, такими как Robotics System Toolbox) предоставляет мощный инструментарий для этих целей. 1. Концепция и Степень Свободы Робот-манипулятор — это механическое устройство, состоящее из звеньев и шарниров. Двухзвенный манипулятор имеет два основных сегмента (звена). 1.1. Пять Координат (Степеней Свободы, DoF) Обычно, для...