Сегодня зачётный день, друзья! Белка, наконец-то, возомнила себя инженером душ человеческих, поэтому решила использовать свои инженерные знания, полученные ещё в университете, на благо всего человечества. И для этого я попробую натянуть сову на глобус придать старой теории новые смыслы. Сначала кратко о самой теории - теории базирования. Она широко применяется в технологии машиностроения, и по сути своей простая. Всё это известно каждому студенту, обучающемуся по любому из инженерных направлений...

Максимальное число координат, определяющих положение звена в пространстве, составляет 6 (см. формула (1.1)). Тогда n звеньев механизма обладают 6n степенями свободы. Кинематическая пара 5 класса ограничивает 5 подвижностей. Следовательно, количество p5 кинематических пар 5 класса уменьшат подвижность на 5p5. Подвижность пространственного механизма в итоге составит В пространственном механизме могут быть кинематические пары 5, 4, 3, 2 и 1 класса. Таким образом его подвижность составит где p5, p4, p3, p2, p1 – количество кинематических пар 5, 4, 3, 2, 1 класса...