В 1632 году Галилео Галилей выдвинул принцип, утверждающий эквивалентность различных инерциальных систем отсчёта. Он сыграл важную роль как в классической механике, так и в специальной теории относительности. Преобразования, связывающие результаты наблюдений относительно двух инерциальных систем отсчёта, получили название преобразования Галилея. Инерциальная система отсчёта — это система, в которой справедлив закон инерции: материальная точка находится в состоянии покоя или равномерного прямолинейного движения, если на неё не действуют никакие силы или действуют взаимно уравновешенные силы...

Теорий относительности есть две - Специальная (СТО) и Общая (ОТО). Специальная теория очень простая, буквально точно такая же, как геометрия Евклида, которую проходят в 6 классе. Собственно, это тоже геометрия, только немного другая. И если вы способны понять геометрию Евклида, ну это та, в которой параллельные прямые не пересекаются и "Пифагоровы штаны на все стороны равны", то совершенно точно поймете СТО, причем буквально за минут 10-15 - необходимое время на чтение этой статьи)) Важное замечание: не надо путать теорию и ее применение...