Средневековая Русь до последней четверти XV в. — это совокупность княжеств, каждое из которых в известном смысле было самостоятельной системой, возглавляемой своим князем, опиравшейся на свой служебный аппарат — прежде всего военных слуг, вчерашних дружинников, а теперь—потомственных землевладельцев. Никаких реальных и формальных обязательств за пределами данного княжества эти слуги не имели и иметь не могли — они зависели только от своего князя. Князь имел над слугами право суда и дани, под его знаменами ходили в походы...