Долгое время понятия о движениях были основаны на работах Аристотеля, в которых утверждалось, что скорость падения пропорциональна весу тела, а движение в отсутствие сил невозможно. Кинематика и динамика не разделялись...

Жесткое движение объекта - это движение, при котором сохраняется расстояние между точками. Изучение кинематики роботов, динамики и управления имеет в своей основе изучение движения жестких объектов. Элементы теории винтов можно проследить до работ Чезлеса и Пуансо в начале 1800-х годов. Хэзлз доказал, что жесткое тело может быть перемещено из одной позиции в другую с помощью движения, состоящего из вращения вокруг прямой, за которым следует перемещение параллельно этой прямой. Это движение в этой статье называется движением винта...