Аннотация. Рассматривается проблема глобального планирования маршрута мобильного робота между двумя заданными точками на известной территории со статическими препятствиями. Для решения проблемы построения маршрута на территории с большим количеством препятствий сложной формы предлагается комплексный подход на основе методов теории графов, который включает в себя применение диаграммы Вороного, графа видимости и алгоритма Дейкстры. На первом этапе исследуемая территория представляется в виде многоугольного объекта, пространство вне объекта рассматривается в качестве препятствий. Далее для обеспечения...

Для поиска кратчайшего пути между двумя вершинами или для определения минимального остовного дерева на графе используем формулу "Итеративный метод Мак-Кормика". Формула выглядит следующим образом: 1. Задаем начальный путь от вершины A до вершины B 2. Для каждой вершины V на пути, вычисляем расстояние от начальной вершины A до V, и запоминаем это значение. 3. Для каждой вершины V на пути, вычисляем расстояние от конечной вершины B до V, и запоминаем это значение. 4. Находим вершину V на пути, которая имеет наибольшее значение из шага 2, и наименьшее значение из шага 3...