3 октября 1550 г была создана т. н. избранная тысяча Ивана Грозного, превратившаяся в главный штаб и основу царской гвардии. Отбор был очень тщательный. В тысячу вошли «боярские лучшие слуги». Учитывались исключительно былые заслуги и «дела отцов». Все малоимущие «тысячники» были наделены подмосковными земельными поместьями. В 1550 г. была также предпринята первая попытка создания регулярного войска. Это выразилось в формировании корпуса численностью в три тысячи «стрельцов из пищали», полностью содержащегося за счет казны...

Самой многочисленной части войска, зародившейся еще при Иване III, — поместному ополчению были присущи крупные недостатки. Оно собиралось только при военной опасности. Сбор его проходил довольно медленно. Вооружалось оно на свой счет, и вооружение отличалось большим разнообразием. Вотчинники , занимаясь своим хозяйством, не всегда охотно шли на службу. Присутствие самостоятельных отрядов феодалов в войске также подрывало его единство. Так, отряды крупнейших феодалов в сражениях занимали места в боевом построении «где похотят». Некоторые из них учиняли споры между собой о порядке подчинения даже во время военных действий...