Если коротко: в древнеанглийском вопросы можно было образовывать простым изменением порядка слов, без всякого do. Но к периоду раннего новоанглийского язык «потерял» возможность свободно перемещать обычный глагол в вопросительную позицию, и на его место встал вспомогательный do. Так появилось то, что лингвисты называют do-support: «поддержка» вопросительной и отрицательной конструкции с помощью глагола do, который сам по себе не несёт смысла, а лишь выполняет грамматическую работу. В древнеанглийском и раннем среднеанглийском система была проще и похожа на многие современные германские языки...