Впервые история про флотского старшину, переквалифицировавшегося в постового, напечатана в 1954. Стихотворение появилось одновременно во всех центральных детских изданиях: журнале «Пионер» и газете «Пионерская правда», а также во взрослом «Новом мире» и, почему то, в журнале «Пограничник». На следующий год вышла и отдельная книжка с рисунками Г. Мазурина. Михалков писал в предисловии, что встретил высоченного постового старшину, когда тот выписывал ему штраф за парковку в неположенном месте. Слова за слово...

Он шагает по району, от двора и до двора. Советский супер-мен, милиционер Дядя Стёпа, начал своё дежурство на экранах страны в 1964 году. Но изначально герой Михалкова, Степан Степанов, не был милиционером. Поэму про отличного парня, автор дописал после одной внезапной встречи с советским инспектором ГАИ. Писатель тогда нарушил правила дорожного движения. Служитель правопорядка, оказался высокого роста и очень дружелюбен. Рассказал, что до этого он служил во флоте. Автор вдохновился и сделал своего дядю Стёпу - милиционером...