Термин "асигару" впервые встречается в текстах японского исторического эпоса Тайхейки, датируемом второй половиной XIV века. Там упоминаются лучники-асигару (сясю-но асигару). Через сотню лет асигару снова появляются в различных контекстах. Провинциальные землевладельцы часто нанимали разорившихся крестьян, пытавшихся упрочить свой социальный статус. За счет толп необученных, ненадежных асигару даймё увеличивали размеры собственных армий. Само слово асигару ("легкая нога") говорит о том, что крестьяне не носили какой-либо экипировки...