Просчитывая модель робота роботехники начинают с формального определения систем отсчета, а затем используют полученные формулы для аннотации кинематики отдельных колес и целых роботов. На протяжении всего анализа моделирование робота происходит в виде жесткого корпуса на колесах, работающего в горизонтальной плоскости. Общая размерность этого шасси робота на плоскости составляет три: два для положения в плоскости и один для ориентации вдоль вертикальной оси, которая является ортогональной плоскости...