Короткий ответ: да, можно. Запрет на регистрационные действия ограничивает только операции с автомобилем в ГИБДД — постановку на учёт, снятие с учёта, смену данных в документах. На заключение договора страхования эти ограничения не влияют: страховка и регистрация — разные процедуры, которые регулируются разными законами...