История данного автомобиля начинается ещё с марта 1991 года в Женевском автосалоне. Новая серия пришла на смену Mercedes w126, которые несмотря на свой успех морально и технически устарели. Эта модель принесла много новшеств: двойное остекление, автоматически закрывающиеся двери и багажник, систему контроля климата и две задние хвостовые антенны которые поднимались при включении заднего хода, данные антенны нужны для того чтобы лучше чувствовать габариты данной машины (Длина-5113мм, Ширина-1886мм, Высота-1486мм, Колёсная база 3040мм и масса-2720кг)...

В 1992 году на Женевском международном авто — салоне был показан новый S-Class, машина получила индекс — W140 и заменила собой Мерседес S-Class W126. Это был первый послевоенный Мерседес под капотом которого можно было увидеть двенадцатицилинровый двигатель...